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【主要特性】
无封装外壳
以满足客户自主设计机械臂外形的需求
更精准
采用双编码器实现全闭环控制，输出端重复定位精度可达0.001°
更轻巧
减速器采用中空超扁平设计，结构更紧凑，整机更小巧，关节自重更轻，重量<1.2Kg。
超大力矩
连续输出扭矩为10~450N.m。
应用范围广
自动化组装生产，自动化物流分拣，无人零售，康复医疗及手术辅助，电力巡检等
更安全
驱动器过流、过温、过压欠压、位置超差、短路、I2t、控制错误等全面的安全保护设计
更方便
常规为48VDC供电，24~60VDC之间供电可选
低功耗
RJU14正常工作最小仅20W，3KG协作机器人普通工况下功耗约150W。
更友善
EtherCAT,CANopen通信可选，支持大部分主流机器人控制器
定制
为客户提供OEM定制化服务
【规格参数】
| 基本性能 | |||||
| 参数 | 单位 | RJU14/Z | RJU17/Z | RJU20/Z | RJU25/Z |
| 许用负载转矩 | Nm | 34 | 66 | 102 | 194 |
| 额定负载转矩 | Nm | 9.6 | 30 | 50 | 84 |
| 最大瞬时转矩 | Nm | 66 | 134 | 182 | 351 |
| 额定转速 | rpm | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 19.8 |
| 最大转速 | rpm | 47.5 | 35 | 35 | 37.6 |
| 电气性能 | |||||
| 电机额定功率 | W | 118 | 146 | 210 | 400 |
| 电机额定电压 | VDC | 48 | 48 | 48 | 48 |
| 电机额定电流 | A | 4.2 | 5.7 | 7 | 11.5 |
| 峰值电流 | A | 10.5 | 14.25 | 17.5 | 28.75 |
| 通讯协议 | -- | EtherCAT/CANopen | |||
| 机械性能 | |||||
| 关节重量 | kg | 1.14 | 1.75 | 1.96 | 3.2 |
| 关节直径 | mm | 70 | 80 | 92 | 110 |
| 关节长度 | mm | 125 | 134 | 136 | 150 |
| 抱闸 | -- | 插销式（UR类型） | 插销式（UR类型） | 插销式（UR类型） | 插销式（UR类型） |
| 输出端编码器 | -- | 17位单圈绝对值 | 17位单圈绝对值 | 17位单圈绝对值 | 17位单圈绝对值 |
| 电机编码器 | P/R | 20000 | 20000 | 20000 | 20000 |
| 减速器速比 | -- | 101 | 101 | 101 | 101 |
【机械尺寸外形图】
