摘要

　　一种使前后左右可移动且可旋转的机器人的机器手（１）从前后方向进入工件（２）的上方或下方进行定位的机器手（１）的定位装置，其中，机器手（１）具有沿左右方向并列设置的一对第１传感器（３）和设置在机器手（１）的侧部的第２传感器（４），当机器手（１）进入时、一对第１传感器（３）根据检测工件（１）的前端缘（２ａ）或后端缘（２ｂ）的机器人的座标之差求出工件（２）的左右方向的倾斜角θ，根据一对第１传感器（３）对工件的前端缘（２ａ）或后端缘（２ｂ）进行检测，根据第２传感器（４）对工件的侧缘（２ｃ）进行检测。因此可减小所需的空间、缩短生产节拍时间、并减少误差原因。

　　权利要求

　　一种使机器人的机器手从前后方向进入工件的上方或下方进行定位的机器手的定位方法，其特征在于，所述机器手具有沿左右方向并列设置的一对第１传感器和设置在侧部的第２传感器，包括：使所述机器手从前后方向进入工件的上方或下方的机器手进入工序；当所述机器手进入时、所述一对第１传感器根据检测工件的前端缘或后端缘的所述机器人的座标之差求出所述工件的左右方向的倾斜角θ的倾斜角算出工序；在所述工件的上方或下方使所述机器手在左右方向上倾斜成倾斜角θ的倾斜角对准工序；使机器手在使所述机器手沿左右方向倾斜成倾斜角θ的状态下向左右方向移动、直至第２传感器检测到工件的侧缘的第１左右定位工序；以及使机器手在使机器手沿左右方向倾斜成倾斜角θ的状态下从前后方向沿着倾斜角θ倾斜的方向移动、直至所述一对第１传感器检测到工件的前端缘或后端缘的第１前后定位工序。

　　一种使前后左右可移动且可旋转的机器人，机器手从前后方向进入工件的上方或下方进行定位，的机器手的定位装置，其中，机器手具有沿左右方向并列设置的传感器和设置在机器手的侧部的传感器，当机器手进入时、传感器根据检测工件的前端缘或后端缘的机器人的座标之差求出工件的左右方向的倾斜角θ，根据传感器对工件的前端缘或后端缘进行检测，根据传感器对工件的侧缘进行检测。因此可减小所需的空间、缩短生产节拍时间、并减少误差原因。

　　机器手定位

　　因为机器手有前后左右移动且可以旋转的特点。它就会根据自身的特点，来对进行工件的拾取，定位。

　　那么，怎样可以能得到准定位呢！

　　当零件进入传感器的采集范围内，传感器就会将图像数据传送到计算机，计算机程序就会调用我们公司开发的Mvsion机器视觉软件开发包的库函数。对图像进行光学表面检测,然后调用轮廓检测和特征匹配等功能找到零件的方向、角度、中心等数据。