熵智科技免示教智能切坡口设备自推出以来，便收获行业客户的高度认可。那么，免示教智能切坡口设备的关键技术有哪些？让我们一起了解下该产品的关键技术:
01、高精度的3D成像
熵智科技免示教智能切坡口设备的3D成像相机采用自研的激光结构光工业3D相机，与国外知名品牌3D相机对比，在抗环境光干扰性能、大视野4个角（左上、左下、右上、右下区域）点云的跳动、整个幅面的点云的完整性方面，熵智科技的激光结构光工业3D相机遥遥领先；
02、3D视觉算法
精准的轮廓提取是免示教智能切坡口的关键，同样的点云，不一样的算法效果。此外，精准的坡口线重定位算法也是切坡口的关键，在实际生产中，图纸和实际工件经常由于工艺的差别误差较大且不同批次不一致。
▲轮廓提取算法效果对比
03、高精度手眼标定
手眼标定的最终精度决定了3D视觉引导机器人的应用，一般手眼标定综合精度在2~3mm甚至5mm内都可以用于抓取，国外知名无序分拣产品的标称手眼精度大概在±2.5mm。熵智科技的手眼标定分为2个版本，面向大臂展机器人抓取的操作简单，Z向精度可达到±3mm，XY方向精度可达到±1mm。面向大臂展机器人切割应用，各方向综合精度均在±1mm以内。手眼标定精度的主要影响因素有：机器人零点的准确性、标定板识别重投影误差、手眼标定走位设计（图 51）、手眼标定求解模型及补偿模型等。
▲手眼标定示意图
04、机器人轨迹生成、控制及等离子切割工艺
坡口切割和抓取不一样，抓取只需要规划出可达的A点，以及前往A点无避碰的轨迹即可。坡口切割首先需要规划连续的多个目标轨迹，其次轨迹需要匀速运动，且相邻轨迹之间要无停顿运动。速度有波动则会导致坡口存在坑。另外等离子切割中还有比较多的工艺参数。
（点击图片观看视频）
熵智科技拥有底层成像系统和算法开发能力，软硬件一体化，致力于通过高性能的成像技术解决机器人柔性化、微纳级检测与测量等问题。未来，熵智科技将继续深耕微纳光学领域，以更优的产品与服务回馈广大合作伙伴及客户。
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