超声水槽声场测量系统是通过五轴（X/Y/Z/R/ρ）直角坐标运动机构、水箱、超声传感器、数据采集软件、数据分析软件及相关辅助设备，实现不同超场换能器15KHZ-15MHZ频率水中声场的分布测试。
超声水槽声场测量系统用于超声科学研究，便于科研人员对超声换能器振动性能及声场分布做进一步研究，为换能器的精准设计提供实验支撑；对超声的空化效应做定量检测，以便对空化机理做深入的实验研究；对检测超声及医用超声换能器进行测量分析及技术鉴定；对超声的传输、热效应等做实验研究。在此基础上，从而实现水槽中自由声场的多维度精准定量测试，能够输出发射换能器在各测量频点下的声源级，以等高、网格、伪彩图等形式定量显示换能器辐射面声压分布。
在超场水槽声场测量系统中，机械行走机构作为该系统的运动机构发挥着重要作用。
沈阳众拓机器人在该项目的研发过程中，采用两套独立的直角坐标运动机构，一套用于控制换能器运动，另一套控制水听器的扫描运动。直角坐标运动机构全套采用了德国BAHR电动模组及西门子控制产品。
BAHR直线模组引入国内后，以其高品质，高性能和高精准度受到客户青睐。作为德国BAHR公司直线模组中国代表处，众拓机器人在本项目的设计中，用BAHR模组搭建直角坐标运动机构，有效地保证了机械行走机构的稳定性与精确性。
两套行走机构分别用于固定发射换能器及接收水听器，并可互换使用。均可以进行X、Y、Z、R、ρ5个自由度的动作，XYZ为移动轴，R为Z轴的自旋转轴，ρ为俯仰轴，X轴在水箱长度方向运动；Y轴在水箱宽度方向运动；Z轴在水箱高度方向运动；旋转R轴采用步进电机驱动，能过中空旋转减速机带动负载轴转动；俯仰ρ轴电机减速机固定在旋转轴上，电机驱动，通过减速机带动上端带轮转动。
直角坐标运动机构应用于超声水槽声场测量系统，可以实现水听器在消声水池内的任意一点位置进行测量，可实现水听器的一维直线或曲线的声场分布扫描，如声轴线的扫描；二维平面或曲面声场扫描，如垂直与声轴面的二维扫描；三维空间扫描，实现对三维空间的声场分布测量。用户也可根据第三方软件生成或自定义的任意规划路径来设置扫描路径。
直角坐标运动机构在超声水槽声场测量系统的应用，可以实现精确的运动定位，助力科研人员对超声科学的研究。
