关键词：滑模控制;低速摩擦伺服系统;仿真
Abstract: The sliding model control is introduced by low speed friction servo system. The results of simulation experiments suggest that the system based on SMC has not only reach high accuracy tracking but also good robustness, its control effect is better than the traditional PID control methods.
Key Words: Sliding model control; Low speed friction servo system; Simulation
引 言
在高精度、超低速伺服系统中，由于非线性摩擦环节的存在，使系统的动态及静态性能受到很大程度的影响，主要表现为低速时出现爬行现象，稳态时有较大的静差或出现极限环振荡。
摩擦现象是一种复杂的、非线性的、具有不确定性的自然现象，摩擦学的研究结果表明，人类目前对于摩擦的物理过程的了解还只停留在定性认识阶段，无法通过数学方法对摩擦过程给出精确描述。在现实生活中，摩擦现象几乎无处不在。在有些情况下，摩擦环节是人们所希望的，如汽车的刹车系统，但对于机械伺服系统而言，摩擦环节却成为提高系统性能的障碍，使系统出现爬行、振荡或稳态误差。为了减轻机械伺服系统中摩擦环节带来的负面影响，人们在大量的实践中总结出很多有效的方法，像改变机械伺服系统的结构设计，减少传动环节;选择更好的润滑剂，减小动静摩擦的差值;采用适当的控制补偿方法，对摩擦力进行补偿等。从控制的角度来说，为了减轻机械伺服系统中摩擦环节引起的不良影响，可采用滑模变结构控制方法 。仿真结果表明，滑模控制（SMC）可以消除摩擦在伺服系统中造成的“平顶”和“死区”现象，并且具有很好的鲁棒性。
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