关键词: 电梯; 曳引电动机; 控制方式
Ni XinChang
Abstract: Introduced in the elevator system the tractive motor‘s commonly used type and the good and bad points, pointed out permanent magnetism synchronous machine will be the mainstream which the elevator tractor chooses, simultaneously elaborated the tractive machinery‘s several primary control way and the characteristic, elaborated in the intelligent control system‘s fuzzy control and the neural network control with emphasis, will obtain the multi-varieties, the intellectualization and the green environmental protection through the analysis comparison will be elevator‘s development direction.
key word: Elevator; tractive motor; Control mode
1、引言
电梯是高层建筑不可缺少的交通运输工具。随着建筑物规模越来越大，对电梯的调速精度、调速范围等特性提出了更高的要求。电梯的性能对于乘坐者而言，要求能够具有安全、舒适、速度快、振荡小、平层精度高等性能;对于使用单位而言，还要求能够具有成木低、效率高、维护方便、空间占据体积小等特点。为此，一部优质电梯系统需要同时满足这两方而的性能要求，这就对电机性能及其控制模式提出了新的挑战。
2、曳引电机的常用类型
电梯系统的性能在很大程度上取决于电动机的性能，所以选择理想的电机结构对于电梯的正常运行起到举足轻重的作用，因此结构的选择非常重要。电梯中常用的电机形式包括:交流异步电动机、有刷直流电动机和永磁同步电动机（包括无刷直流电动机）。各种电机的优缺点如下。
2.1直流电机
由于直流电机具有良好的起动性能，能在宽广的范围内平滑而迅速地调速，所以曾被广泛用于电梯系统中。但近几年有刷直流电机的机械换向器限制了功率的提高，给维护和检修带来了极大的困难，同时换向火花所带来的无线电干扰，又会影响曳引驱动系统的正常运行。由于这些缺陷，直流电机在电梯曳引系统中已退出主流。
2.2感应电机
感应电机和其他电机比较，它具有结构简单、运行可靠、制造容易、成木较低、坚固耐用等优点。采用现代矢量控制方法，可以使感应电机获得良好的调速性能。感应电机的缺点有:一是损耗大、效率较低、温度较高;二是必须从电网吸取滞后电流，使电网功率因数降低。因此感应电机在电梯曳引系统中将逐渐退出。
2.3永磁同步电机
电梯的驱动系统对电机的加速、稳速、制动、定位都有一定的要求。20世纪70年代随着变频技术发展成熟，异步电动机的变频调速驱动迅速取代了电梯行业中的直流调速系统。而近几年电梯行业中最新驱动技术就是永磁同步电动机调速系统，其体积小，控制性能好，将能做到低速直接驱动，消除齿轮减速装置;其低噪声、平层精度和舒适性都优于以前的驱动系统，适合在无机房电梯中使用。永磁同步电动机曳引技术采用高性能的永磁同步电动机、磁场定向的矢量变换控制技术、快速电流跟踪变频装置以及低摩擦的无齿轮结构，它是电梯驱动技术的飞跃，它完全可以取代现有的曳引技术。
3、驱动系统的控制技术
电梯系统的性能在很大程度上取决于电机性能及其采用的控制模式，所以选择理想电机的控制模式对于电梯的正常运行起到举足轻重的作用。
3.1矢量控制
在逆变器供电情况下，对永磁同步电动机的分析，通常是采用同步旋转的d,q坐标系统下的Park模型。在此模型中，同步电机的电压、电流和磁通都可分解为相互解耦的d,q轴分量。对永磁同步电动机的输出转矩的控制，可归结为对交轴电流和直轴电流的控制。采用矢量控制的交流调速系统，其性能超过直流电机的调速性能。
3.2直接转矩控制
直接转矩控制是继矢量控制之后发展起来的一种新型的高性能交流变频调速技术。其基本思想是在维持定子磁链幅值恒定的前提下，通过调整定子磁链在空间的旋转速度，进而调整滑差频率以控制电动机的转矩及转速。该方法是在定子坐标系下分析交流电机的数学模型，强调对电机的转矩进行直接控制，省略了矢量旋转变换等复杂的变换和计算。因此，直接转矩控制大大减少了矢量控制技术中控制性能易受参数变化影响的问题，很大程度上克服了矢量控制的缺点。
目前，直接转矩控制主要应用于感应电机，应用于永磁同步电机的研究较少，原因是由于转子结构的差异，使感应电机的直接转矩控制手段不能直接应用于永磁同步电机。另外，直接转矩控制虽然对电机参数的依赖性较小（仅需知道定子电阻），但算法较复杂，否则造成转矩脉动，需在电机设计与控制手段上进行改善。
3.3自适应控制
自适应控制能在系统运行过程中不断提取有关模型的信息，使模型逐渐完善，所以是克服参数变化影响的有力手段。自适应控制方法有:模型参考自适应、参数辨识自校正控制以及新发展的各种非线性自适应控制。这些方法存在的问题是:一是数学模型和运算繁琐，使控制系统复杂化;一是辨识和校正都需要一个过程，对于一些参数变化较快的系统，因来不及校正而难以产生很好的效果。
3.4智能控制
智能控制理论是自动控制学科发展里程中的一个崭新阶段，与传统的经典、现代控制方法相比，具有一系列独到之处。首先，它突破了传统控制理论中必须基于数学模型的框架，不依赖或不完全依赖于控制对象的数学模型，只按实际效果进行控制。其次，继承了人脑思维的非线性，智能控制器也具有非线性特征;同时，利用计算机控制的便利，可以根据当前状态切换控制器的结构，用变结构的方法改善系统的性能。在复杂系统中，智能控制还具有分层信息处理功能和决策功能。利用智能控制的非线性、变结构、自寻优等功能来克服交流伺服系统变参数与非线性等不利因素，可以提高系统的鲁棒性。
目前智能控制在交流伺服系统应用中较为成熟，有模糊控制和神经网络控制，而且大多是在模型控制基础上增加一定的智能控制手段，以消除参数变化和扰动的影响。
模糊控制是利用模糊集合来刻画人们日常所使用的概念中的模糊性，使控制器能更逼真地模仿熟练操作人员和专家的控制经验与方法，它包括精确量的模糊化、模糊推理、模糊判决二部分。早期的模糊控制器只是以取代传统PID控制器为目的，鲁棒性虽有所加强，但一般模糊控制器没有积分作用，在传动系统有负载扰动时会出现静差，而增加了积分效应的模糊控制器，虽然相当于变系数PID调节器，可以实现无静差控制，但是单纯地将一个简单的传统模糊控制器用于高精度电机传动系统，还得不到令人十分满意的性能。模糊控制系统只有与其他控制方法相结合，才能获得优良的性能。
神经网络是指用工程技术手段模拟人脑神经的结构和功能的一种信息处理系统。神经网络的研究从20世纪40年代初开始，20世纪80年代神经网络理论取得了突破性进展，成为智能控制的一个重要分支。神经网络模型用于模拟人脑神经元活动过程，其中包括信息的加工、处理，存储等。神经网络控制在交流传动中的应用主要有以下几个方面:
1）代替传统的PID控制;
2）由于实际的矢量控制效果对传动系统参数很敏感，将神经网络用于电机参数的在线辨识、跟踪，并对磁通及转速控制器进行自适应调整;
3）感应电机矢量控制需要知道转子磁通的瞬时幅值与位置，无速度传感器矢量控制还需要知道转速，神经网络被用来精确转子磁通幅值、位置及转速;
4）结合模型参考自适应控制，将神经网络控制器应用于自适应速度控制器。
虽然智能控制用于交流传动系统的研究已取得了一些成果，但是有许多问题尚待解决，如智能控制器主要凭经验设计，对系统性能（如稳定性和鲁棒性）缺少客观的理论预见性，且设计一个系统需获取大量数据，设计出的系统容易产生振荡。
4、结束语
总之，对现代电梯性能的衡量主要着重于安全的可靠性和乘坐的舒适性。另外，对经济性、能耗、噪声和电磁干扰等方而也有相应要求。无机房和小机房、无齿轮、电磁兼容性、远程监控等技术将是电梯工业今后的主要研究方向。多品种、智能化和绿色环保将是电梯的发展方向。
参考文献
[1]朱昌明.电梯市场和技术发展趋势[J].中国电梯,2005,1
[2]戴玉英.永磁同步电动机在无齿轮曳引电梯中的应用前景[J].电机技术，2006，3.
[3]李惠异.电梯控制技术[M].北京：机械工业出版社，,2006
