关键字：位置伺服系统；控制器设计；工程方法；误差积分
1 引 言
线性二次型最优跟随器的设计涉及驱动函数微分方程的求解和对干扰信号的处理。化驱动函数微分方程为代数方程可大大减少计算量，并使在线控制成为可能。但对于被跟踪信号不是常向量的情况，相关研究剐较少。对干扰信号的处理通常基于对扰动信号的检测，这需要有较大的硬件投人。
本文讨论一类位置伺服系统控制器设计的工程方法。在大量数值计算的基础上，确认将驱动函数微分方程化为代数方程的可行性，并在最优控制中增 加误差积分修正项。仿真和实验研究表明，用该方法设计的控制器能使系统以较高精度跟踪阶跃、斜坡和正弦输人信号，并在不对扰动信号进行检测的前提下对阶跃型干扰具有很好的抑制作用。
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