引言 无刷直流电机(Brushless Direct Current Motor－BLDCM)是近年来随着电力电子器件及新型永磁材料的发展而迅速成熟起来的一种机电一体化电机，不仅具有交流电机的体积小、重量轻、惯量小等特点，而且拥有直流电动机优良的调速性能，但又没有机械换向器的缺点，因此在伺服控制系统、医疗器械、仪器仪表、机器人、家用电器等领域得到了广泛的应用[1]。 数字信号处理器(Digital Signal Processor-DSP)是一种用于进行高速信号处理运算的单片微处理器，与传统的微处理器相比，具有更快的运算速度和更强的处理功能，且内存容量也更大，能够提供更好的性能价格比。在电动机控制系统中，采用DSP 芯片作为控制器，可以实现更复杂、更智能化的算法；可以通过DSP的高速网络接口进行系统升级和扩展，实现对位置、速度和电流环的全数字化控制[2]；可以方便地通过SCI接口的扩展能力与上位机进行通讯，组成多机系统结构。 在控制系统中，传统的PID控制不能有效克服负载模型参数....
