1.引言
随着市场竞争的日趋激烈，用户对所需产品提出了更高的技术和更合理的性价比的要求。东能伺服系统以其出色的性能完成了对产品的加工过程、加工工艺和综合性能的改造，目前在工业领域中得到了广泛应用。
2.袜机结构及原理
袜机可分为平袜机、圆袜机两大类，平袜机的产品是成形的袜片，将袜片缝合后而成袜子，一般用来编织长统女袜，由于生产率低，很少采用。圆袜机产品为圆筒形的成形袜子，圆袜机又可分为单针筒及双针筒两大类。袜机形状如左图所示:
袜机的结构可分以下几个部分：
(1)传动部分：有快速传动轮、慢速传动轮、开关轮等。 其作用是使各机构按预定规律运动，圆袜机的针筒不仅作单向回转，而且在编织袜跟、袜头时要作双向回转。
(2)控制部分：有推盘、花盘、链条盘、大撑板、小撑板、离合器等。其作用是在编织一只袜子过程中控制有关机件进入或退出工作，并控制针筒和转速与转向以及袜子的长短等。
(3)编织部分：有针筒、编织三角、挑针器、掀针器等。其作用是把纱线通过成圈机件的工作，编织成管状袜片，圆袜机的织针配置在针筒上，导纱器固定在针筒周围，把纱线送进编织区。针筒回转时受编织三角的作用上下运动，并由导纱器垫纱进行编织。在编织袜跟、袜头时，由挑针器和掀针器对参加编织的织针进行收针和放针，使之形成袋形。
(4)给纱牵拉部分：托纱架、张力器、导纱梭子等。是在编织过程中借助重锤、罗拉、气流把已成行的线圈从编织区域中引出。
(5)花色机构部分：选针滚筒、选针片、提花片、底脚片、提花导纱器等。
(6)密度调节部分：总密度调节螺丝、密度调节架等。 是在编织袜子时调节各部段的密度，这是通过改变织针和沉降骗的相对位置调节弯纱深度来进行的袜口的编织：编织袜口时，有的预先在罗纹机上编织好的袜口，套上袜机针筒之后再开始编织的;有的是在袜机上直接从袜口开始编织的。
编织：袜头的编织特点与袜跟的编织大致相同，当袜跟开始编织时，提花滚筒停止工作，编织袜面的织针停止工作，针筒作往复运动，袜跟开始编织时，编织袜跟部分的织针逐渐减少，称之为收针，到工艺所规定的针数为止，在编织袜跟后半部分时，参加编织袜跟的针数逐渐增加，称之为放针，到所有袜底部分的织针参加编织为止。
伺服电机通过皮带带动1：3的齿轮从而带动袜机针筒做圆周旋转运动，速度要求最高达到333rpm(即伺服电机最高转速1000rpm) ，针筒的提针动作由步进马达完成。
运动流程：由控制器设定速度，针筒按设定的速度顺时针旋转打袜筒，而后打袜跟开始做正转四分之三周反转四分之三周的快速正反转交替运动，待动作结束后以慢速做定向运动。
速度回授：通过回授分周输出的信号作马达实际转速的判断，分周输出设置2500pulse，要求上位机系统显示的伺服马达实际转速与给定转速基本保持一致。
3. 调试过程
机器设备：eps2-wa100l123 一台及配套电机130dna-10cb1ams，起初试机过程中，遇到高速停车(伺服电机转速800-1000rpm)或打袜跟的时候会倒转的问题，是因为高速停车时，由于伺服电机产生过冲引起，通过调节速度环pi参数，速度环s型曲线参数，达到停车稳定且打袜跟柔和顺畅，满足客户要求，得到客户的充分认可。设置的伺服驱动器主要参数如下：
4. 结语
东能eps系列专用袜机伺服也以其优越的性能及性价比在袜机行业具备强大的竞争力，同时也提高了袜机设备在市场上的竞争力。此袜机设备充分结合了东能eps系列伺服的响应快、定位精确、运行平稳等优点。经过客户的长期使用，加工出来的袜子都符合客户要求，各项指标都达到要求，稳定性和可靠性深得用户肯定。同时还提高了生产效率，使客户达到最大的满意度。
