安迪伺服驱动器在炮弹引信机上的应用
摘 要：本文主要介绍大连安迪伺服驱动器在炮弹引信测试机上的应用。
关键词：安迪伺服 转矩限制 结合 分解 炮弹引信测试
一、引言
炮弹引信测试机是用于军工企业测试炮弹引信是否正常的的专用设备。由于炮弹的特殊性，在炮弹库存时间较长的情况下，需要定期的检查器引信的安全状况，由于其易爆特性，检测时需要具有安全、有效的测试设备，基于安全、有效、高效、操作简便的考虑，我们为客户采用触摸屏+PLC作为控制系统，安迪同步伺服ADSD-S系列作为驱动系统，来对炮弹的引信进行测试。该测试设备经过用户的使用，达到了客户满意的预期效果。
图一外观结构
二、 控制原理
炮弹引信测试机是将各型号的引信拧进（结合）或拧出（分解）炮弹头的设备，要求使用安全，操作简单。由于炮弹型号种类繁多，炮弹的长短、螺纹的螺距和长度、旋开方向都不相同，这就要求在更换不同规格的炮弹时能够操作简单，易于掌握，为此我们次用PLC+触摸屏作为主控系统，安迪交流伺服系统作为驱动系统，这样可以通过炮弹的种类在触摸屏设置不同尺寸炮弹进给距离，分解或结合的速度等，简化了操作者的工作，使用简便，另外结合压力传感器，应用安迪伺服的转矩限制功能来保证在不损坏炮弹的情况下进行炮弹引信的拧进和拧出，来进行测试。外形结构如图一所示：
1、操作面板设置：
在操作面板上装有手动/自动、分解/结合、左旋/右旋、循环启动等按钮。在触摸屏中可设定一系列参数 （见图二）
图二 触摸屏设置参数
2、动作设计
根据触摸屏参数的设置，由PLC发脉冲控制伺服驱动器带动伺服电机运动，在炮弹行进路径的上方装有压力传感器，当炮弹上升顶到压力传感器后，压力传感器返回4-20mA电流信号给PLC的A/D转换模块，信号达到设定压力时开始分解或结合动作，Z轴旋转。同时Z轴旋转驱动器输出脉冲反馈到PLC中进行高速计数，当脉冲数达到设定后停止旋转，X轴回到原点。
图三工作机构
具体流程图如下：
三、 设备选型
伺服驱动器
安迪 ADSD-S23-0.75K（2台）
伺服电机
安迪 ADSM-S130-040M25（2台）
PLC
台达 EH2系列plc+A/D模块
触摸屏
台达 DOP-B05S100
Z轴传动设备
涡轮蜗杆传动比100:1
X轴传动设备
丝杠螺距4mm，传动比1:1
四、伺服系统简介
本机采用的伺服系统为大连安迪数控技术有限公司的ADSD-S系列，驱动单元采用美国TI公司最新数字信号处理器DSP为核心，选用三菱公司工业级智能功率模块（IPM），而且所选IPM的容量比标定相同功率的其它国内伺服产品要大一个等级，因而具有过载能力强、抗负载扰动能力强、起动力矩大、动态相应速度高等特点；支持多种通讯方式。驱动器将位置控制、速度控制、转矩控制这三种控制方式合为一体，并且可以进行各控制模式的动态切换，使用更加灵活柔性；具备过速保护、过流、过载、过热、主电源过压欠压、编码器异常、通讯错误、PID反馈信号异常等多种保护及异常显示，使控制过程一目了然。电机为三相永磁同步伺服电机，具有三倍过载能力，3000RPM的额定转速，2500线的编码器分辨率。
在该设备中就使用了安迪伺服驱动器的转矩限制和脉冲清除的功能，完成了设备要求的结合力矩可调、不能出现螺纹划丝的功能，达到了安全的性能要求。
五、伺服驱动器参数设置
参数
设置值
B00 （脉冲形式）
2（AB相）
B01（控制方式）
2（位置方式）
B13（位置滤波）
20
H01（正向转矩限制）
0800
H02（方向转矩限制）
F800
H20（输出点定义）
0004（转矩限制输出）
六、接线方式
VUWFGTRL1L2L4N4GRD
图四驱动器输入输出接线
七、总结
引信测试机是安迪伺服驱动器在军事领域上有一个新的应用，它充分利用了安迪伺服驱动器定位准确灵活、转矩稳定可调，并且在位置控制方式也可利用转矩限制输出来实现动作要求的特点，实现了弹头引信装配的自动化，在很大程度上节约人力成本、时间成本，同时使操作者的人身安全得到保障。
